跳马源于罗马帝国末期的骑术训练。初跳真马,后改为与真马外型相似的木马,并配有马鞍。1719年将马腿改为立柱,1795年德国的维斯首先去掉木马的马头,1811年扬又去掉马尾,将两端改为圆形,马身用皮革包制。1836年德国的施皮茨在学校体操节首次表演跳马,1877年德国规定跳马必须助跑6步,从正侧两个方向过马和做1~2次支撑动作。马长1.60米,男子跳纵马,马高1.35米,女子跳横马,马高1.20米。跳马决赛时每队最多两名运动员参赛,只有在团体赛中跳马成绩排位前八名或前六名者才有参赛资格。只比自选动作。将运动员团体赛中规定动作与自选动作总得分的二分之一,加上跳马决赛中自选动作的得分,作为最后得分排列名次,得分高者名次列前。男、女满分均为20分。从1992年奥运会起,团体分不带入单项赛,仅以自选动作的比赛成绩确定名次。男、女跳马分别于1896年雅典奥运会和1952年赫尔辛基奥运会被列为奥运会比赛项目。
随着2001年至2004年体操新规则的执行,体操运动员做跳马时用的"马"也要换成新的。新马的马面是一段水平面和一段斜面的连接,总长为1.2米,马内有弓型钢板以增强弹性,新马的宽度为0.9米,男女跳马从外形上完全一样,只是在高度上不同,男用仍为1.35米,女用为1.25米。跳马动作是由用木马训练骑术演变而来。如跨上跨下的动作演变为鞍马的单腿摆越;跳上跳下的动作发展为跳马运动。1812年德国体操家F.L.杨在体操场上,设置了一种用作跳跃练习的无头有尾有鞍的木马。1820年,瑞典体操学派创始人P.H.林的体操馆中,除了有3匹有头有尾的木马外,还出现了跳箱、"山羊"等跳跃器械。1836年,德国体操家A.施皮斯举办的学校体操节中,第1次列入了男子跳马表演。1877年德国举行的体操比赛中,男子跳马规定动作有6步助跑的限制,并规定了从正、侧两个方向过马和撑手1~2次的动作。1896年,男子跳马被列入国际比赛项目。1960年以前国际比赛男子用的纵跳马长1.80米,高1.30米。以后改为长1.60米,高1.35米。男子跳马的助跑距离为25米, 助跳板最高点高度为15厘米(外加1厘米厚覆盖物)。正式比赛用的跳马有具体规格要求。
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